近兩年，自動駕駛成為國內數據標注領域的熱門場景，不同傳感器、不同車型、不同特殊情況的數據標注需求源源不斷，將3D點云標注賽道推向了藍海。同時伴隨著自動駕駛等級提升，激光雷達、攝像頭、4D成像雷達等傳感器的規模化應用，以及高速路、城市快速路、停車場等應用場景的不斷豐富，自動駕駛數據標注的量級呈指數型上升。
為了實現更安全、智能的自動駕駛汽車，需要高質量的數據來訓練和驗證自動駕駛系統。標貝科技基于大模型自動化能力，又推出新工具4D-BEV標注，支持處理上億像素點云數量，幫助快速準確的感知和理解車輛環境信息，增強自動駕駛系統的可靠性和安全性，從而實現更廣泛的應用。
01 什么是4D-BEV標注？
在自動駕駛領域，4D-BEV標注是指在3D空間中以時間作為第四個維度進行標注的過程。通過精準地跟蹤和記錄動態對象的運動軌跡、姿勢變化以及速度等信息，全面理解和分析動態對象在連續的時間序列中的變化，提升自動駕駛系統的感知、決策和控制能力。
BEV全稱是Bird's Eye View（鳥瞰視角），實現方法是把原本攝像頭2D的視角通過算法校正和改變，形成基于上帝視角的俯視圖。
目前，在自動駕駛領域中讓感知模型學習強大的4D-BEV標注已經是大勢所趨，用于訓練和改進自動駕駛系統，進一步提高模型的準確性。
02 標貝科技4D-BEV標注
當下實現 4D BEV 感知的挑戰主要有兩個：其一是如何快速低成本的構建大量高質量的4D-BEV真值數據，用于感知的訓練和評價；其二是如何有效利用云端來做大規模的BEV算法的訓練、加速、部署、評價等。為了解決這些行業痛點，標貝科技在大模型能力支持下給出了4D-BEV標注方案。
標貝科技4D標注工具針對3D空間+時序維度進行標注，采用了多種傳感器融合的方式，可以支持激光雷達、攝像頭、毫米波雷達、機位圖等多種數據類型，并通過算法將這些數據進行對齊和融合，以提供更準確、更統一的視圖。同時借助自動化技術和云端大數據來提升標注的效率和準確度。
工具亮點
01 完美的性能兼容
目前標注平臺普遍性能在支持百萬量級點云，標貝科技4D-BEV工具可以支持1億以上的點云數量，點云文件大小達到2GB+，及2萬幀以上機位圖加載，且實現了不同時序下對應的不同機位圖切換。
02 流暢的標注體驗
4D數據中，由于億級的點云數量，在點云空間與機位圖互相映射時，會帶來性能難題，以及標注過程中對于點云及標注坐標點的吸附也會出現性能問題。標貝科技自主研發的4D工具通過深度優化和實際檢測，在普通8G內存的電腦上也可以實現流暢的標注操作。
03 時間序列數據處理
標貝科技4D-BEV標注可以處理時間序列數據，即將不同時間點的數據進行融合重建，在不同時序下，展示對應的機位圖。
04 自動化標注
為了提高標注效率和準確性，標貝科技4D-BEV工具加入了機器視覺算法以自動完成復雜的標注工作，對于車道線，路沿，停止線等，都可做到高質量識別。
總的來說，標貝科技4D-BEV標注工具通過將靜態和動態感知任務結合在一起，對車輛、行人和路標等目標進行多視角、多時序的標注，提供更加精準的目標位置、速度、姿態和行為等信息。同時還可以提供場景中不同目標的交互信息，幫助自動駕駛系統更好地理解道路上的交通情況，從而進行更加精準的決策和控制。
標貝科技產品負責人表示，4D-BEV標注方案的推出，將為自動駕駛技術的發展打開新的視角，可以應用到車輛行為建模、道路條件識別、駕駛決策改進、仿真和測試等方面，提高自動駕駛的安全性和可靠性。未來，隨著自動駕駛技術的不斷發展，相信我們的4D-BEV標注方案將在推動自動駕駛行業的發展中發揮更大的作用。
