太極拳運動中軀干與四肢的協調，在整個套路中都密切而仔細地配合著。身體部分為中心，人體的大部分重量在軀干，而支撐全身重量的支撐點就在一足的掌下。好比一棵大樹，樹若無根，一推就倒。人若無“根”，一牽即仆。
太極拳主張“其根在腳，發于體，主宰在腰，形于手指，由腳而腿而腰，總須一氣完成，向前后退，用得機得勢，有不得機不得勢處，身便散亂，其病必于腰腿求之”，所以，要求練拳時以沉肩、墜肘、含胸、坍腰、松胯、氣沉丹田，下盤要穩，兩腳生根，立身中正。
人在行走時，兩只腳一前一后，一踏一提，左右互換，要快則快，要慢則慢，隨心所欲，步步有根，人皆知之。而太極走圓，一動就圓，不拘一方，上下無常，陰陽互易，千變萬化，而立身中正是永遠不會變的。身體一偏就失去中心，容易倒下。因此，要求在練拳時注意，隨時調整重心，才能產生一切好的行運動作。
在練拳架的過程中，從第一招式至最后一招式，招招都要重心穩定，立身要正。因此，在盤架子時，要圓滿，中正，節節貫穿，因其圓滿，才無缺陷；因其中正，才無凹凸；因節貫穿，才無斷續。一動，就要做到上下相隨，內外合一，充盈飽滿，不偏不倚，神舒體靜，意到身到，連綿勻整，得機得勢，立于不敗之地。要做到圓滿、中正、貫串，須從沉肩、墜肘、含胸、松胯中求之，只有這樣，才能“氣沉丹田”，“隨心所欲”。
太極拳運動，也可比喻為人體重心運動。身軀部位的重心變化如移動，與各式勁別和內氣的運行關系密切。因此，身軀的重心穩定就是套路的基本穩定。
練太極拳時四肢運行有手法、腳法，由腳產生的穩、實、固、扎、牢，到手上的拿、扭、劈、纏、隨，都是上下合一，內外合一，手腳合一的結果。如果手是手，腳是腳，那就不是太極了。
因此，要求四肢的運行嚴密地配合身軀的內氣變化。古人說：“千變萬化由我運，下體兩足定根基。”四肢中雙腳是體形的重要組成部分，雙腳、雙腿要合理支撐，用螺旋勁運動，虛實變換要清晰；雙臂、雙手要注意手隨足運，足隨手運，上下運動，依兩手轉；雙腿與雙臂同身軀的動作協調是很重要的基礎。古人說：“四肢百骸主于動，而實用之以步，步者乃一身之根基，運動之樞紐也。”
足在套路中，有各種各樣的步法，如開步、上步、進步、退步、橫步、順步、倒插步、拗步、仆步。要求退進轉換，虛實分明，沾地就是實，一松就是虛，虛實變化，自然轉換。體力條件好的，架子可低一點，步子大一些，分清虛實，逐步增強其腿力與膝關節的支撐度；體力條件差一些的，架子可高一些，步子小一些，動作優一些，以提高體能。千萬不要性急，須慢慢地來，要輕要慢，目的在調和五臟六腑。
雙手的運行，也應手虛虛籠住，將勁運到手指頭；當手上領勁時，腰與檔一齊俱下，上體周轉自覺活動，下體亦不死煞；當手上領轉圈時，手指與畫圈與胳膊的纏勁是一股勁，不可視為兩段勁。
身軀與四肢是一個整體，不可分割。人體的外形五官四肢，內部五臟六腑，均各有其功能，又是協調和諧、平衡一致的，是一個完整的、系統的、分工的健康體魄。
