ROS 的常用命令行工具

接：ROS的幾個(gè)重要概念：節(jié)點(diǎn)、消息、主題、服務(wù)

上文主要介紹了ROS的幾個(gè)重要概念：節(jié)點(diǎn)（node）、消息（message）、主題（topic）、服務(wù)（service）。

節(jié)點(diǎn)（node）：獨(dú)立的計(jì)算執(zhí)行進(jìn)程；
消息（message）：信息數(shù)據(jù)，節(jié)點(diǎn)通過消息完成溝通；
主題（topic）：每個(gè)消息都必須發(fā)布到相應(yīng)的主題，通過主題實(shí)現(xiàn)ROS計(jì)算圖網(wǎng)絡(luò)中的路由轉(zhuǎn)發(fā)；
服務(wù)（service）：一種同時(shí)使用請(qǐng)求和響應(yīng)的同步消息交換機(jī)制；

這篇主要介紹一些ROS的常用命令行工具。

1、節(jié)點(diǎn)

功能包中創(chuàng)建的每個(gè)可執(zhí)行程序在啟動(dòng)加載到系統(tǒng)進(jìn)程中后，該進(jìn)程就是一個(gè)ROS節(jié)點(diǎn)。

ROS提供的處理節(jié)點(diǎn)的工具，用于節(jié)點(diǎn)信息、狀態(tài)、可用性等的查詢操作：

rosnode list：列出當(dāng)前活動(dòng)節(jié)點(diǎn)
rosnode info <node_name>：輸出指定節(jié)點(diǎn)的信息
rosnode kill <node_name>：結(jié)束指定節(jié)點(diǎn)
rosnode ping <node_name>：測(cè)試節(jié)點(diǎn)的網(wǎng)絡(luò)連通性
rosnode cleanup：將無法訪問的節(jié)點(diǎn)的信息清除
rosnode machine <host_name>：列出指定計(jì)算機(jī)上運(yùn)行的節(jié)點(diǎn)

另外，節(jié)點(diǎn)管理器（master）用于節(jié)點(diǎn)的名稱注冊(cè)和查找等，也負(fù)責(zé)設(shè)置節(jié)點(diǎn)間的通信。

如果整個(gè)ROS系統(tǒng)中沒有節(jié)點(diǎn)管理器，就不會(huì)有節(jié)點(diǎn)、消息、服務(wù)之間的通信。

節(jié)點(diǎn)管理器相關(guān)的命令行工具，就是roscre。

roscore：啟動(dòng)節(jié)點(diǎn)管理器，加載ROS節(jié)點(diǎn)管理器和其他ROS核心組件。

2、消息

節(jié)點(diǎn)通過消息完成彼此的溝通，消息是一個(gè)節(jié)點(diǎn)發(fā)動(dòng)給其他節(jié)點(diǎn)的信息數(shù)據(jù)。

ROS提供的獲取消息的命令工具：

rosmsg list：列出所有消息
rosmsg show <message_type>：顯示指定的消息
rosmsg users <message_type>：搜索使用該消息的代碼文件
rosmsg md5 <message_type>：顯示消息的MD5求和結(jié)果
rosmsg package <package_name>：列出功能包的所有消息

3、主題

同一個(gè)主題可以有多個(gè)訂閱者也可以有多個(gè)發(fā)布者，且發(fā)布者和訂閱者定義的消息類型必須與主題的消息類型相匹配。

通過主題進(jìn)行消息路由，不需要節(jié)點(diǎn)之間直接連接，意味著發(fā)布節(jié)點(diǎn)和訂閱節(jié)點(diǎn)之間不需要知道彼此是否存在，保證了發(fā)布節(jié)點(diǎn)與訂閱節(jié)點(diǎn)之間的解耦。

ROS提供的操作主題的命令工具：

rostopic list：列出當(dāng)前活動(dòng)主題
rostopic info <topic_name>：輸出主題的信息
rostopic echo <topic_name>：顯示主題中的消息數(shù)據(jù)
rostopic hz <topic_name>：顯示主題的發(fā)布頻率
rostopic bw <topic_name>：顯示主題所使用的帶寬
rostopic type <topic_name>：輸出主題發(fā)布的消息類型
rostopic find <message_type>：按照消息類型查找主題

4、參數(shù)服務(wù)器

參數(shù)服務(wù)器（parameter server）能夠使數(shù)據(jù)通過關(guān)鍵詞存儲(chǔ)在一個(gè)系統(tǒng)的核心位置。通過使用參數(shù)，就能夠在節(jié)點(diǎn)運(yùn)行時(shí)動(dòng)態(tài)配置節(jié)點(diǎn)或改變節(jié)點(diǎn)的工作任務(wù)。

參數(shù)服務(wù)器是可通過網(wǎng)絡(luò)訪問的共享的多變量字典，節(jié)點(diǎn)使用此服務(wù)器來存儲(chǔ)和檢索運(yùn)行時(shí)的參數(shù)。

ROS中關(guān)于參數(shù)服務(wù)器的命令行工具：