自動駕駛技術(shù)絕對算得上是當(dāng)今的黑科技之一，而且正在改變我們的生活。特斯拉的自動駕駛技術(shù)已經(jīng)完全拋棄激光雷達(dá)，采用純攝像頭方案，通過車身周圍安置的8個攝像頭感知外界信息，實現(xiàn)自動駕駛。我們都知道，雷達(dá)可以用來測距，從而判斷障礙物離汽車的距離。那沒有了激光雷達(dá)，自動駕駛的汽車如何測距？其實就是通過攝像頭測距的。基本原理很簡單，我們靠雙眼可以大致判斷物體的距離，攝像頭測距的原理也類似，不過會更加精確。用得最多的，也是可靠性很高的是雙目測距，就是用兩個攝像頭實現(xiàn)測距的。如圖一所示，我們看到A,B兩個點代表左光圈中心和右光圈中心，兩個光圈中心的距離是已知的，焦距也是知道的，目標(biāo)物點E的左右成像點分別是M、N，目標(biāo)物所處的位置不同，點M、N的位置會隨之而變，不過MF和GN的長度是系統(tǒng)自己能夠測到的，我們的目的是求E點到基線的距離d。根據(jù)相似三角形的性質(zhì)，很容易求出來。
圖一
你可以花十秒鐘的時間看這兩個計算式子，就明白了。這就是雙目攝像頭測距的基本原理，當(dāng)然實際的系統(tǒng)要復(fù)雜得多，有很多環(huán)節(jié)需要處理。這種方法的測距誤差和很多因素有關(guān)，比如攝像頭的分辨率等等，但是總體而言，都可以做到很高的精度。其實對自動駕駛攝像頭測距精度影響更大的，是障礙物識別，一般來說，識別到障礙物之后才會去計算距離。下個視頻我們介紹自動駕駛的另一個基礎(chǔ)技術(shù)，基于卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的物品識別。
