近期，上海智元新創(chuàng)技術(shù)有限公司，作為智元機器人的關(guān)聯(lián)企業(yè)，在機器人技術(shù)領(lǐng)域取得了一項新進展。該公司申請的“機器人運動控制模型訓(xùn)練方法及其程序產(chǎn)品”專利信息，已由企查查APP公開披露。
據(jù)企查查平臺上的專利摘要介紹，該申請的核心在于通過一系列精細的步驟來提升機器人運動控制的精確度。首先，系統(tǒng)會收集機器人在執(zhí)行足部動作時與指定表面實際接觸的數(shù)據(jù)序列，這些數(shù)據(jù)由機器人的運動控制模型生成。接著，系統(tǒng)還會生成一個預(yù)期接觸序列，這一序列是基于相位變量和步態(tài)映射關(guān)系來構(gòu)建的，其中步態(tài)映射關(guān)系詳細描述了預(yù)期擺動相占空比、預(yù)期足間相位偏移量與相位變量之間的對應(yīng)關(guān)系。
隨后，系統(tǒng)會比較這兩個接觸序列——即實際接觸序列與預(yù)期接觸序列之間的差異。基于這些差異，系統(tǒng)會計算出擺動激勵值，值得注意的是，擺動激勵值與序列差異之間呈現(xiàn)出負相關(guān)關(guān)系。最后，利用這個擺動激勵值，系統(tǒng)會對運動控制模型進行參數(shù)的迭代調(diào)整。這一系列復(fù)雜的流程，旨在優(yōu)化并提升機器人運動控制的精度。
