近日，人形機器人在站立和行走能力上的進步再次引發了廣泛關注。在央視元宵晚會上，撒貝寧與宇樹機器人共同登場的場景雖然略顯踉蹌，但預示著機器人技術正朝著更加成熟的方向邁進。
據悉，上海交通大學與上海人工智能實驗室的研究團隊在2月14日宣布了一項重要突破。他們研發了一個名為“HoST”的強化學習框架，這一創新技術使人形機器人能夠在各種真實場景和復雜地形中，以多樣化的姿勢迅速站立。
HoST框架結合了多評判強化學習、平滑正則化和隱式速度約束，實現了機器人站立動作的自適應學習。研究團隊通過虛擬地形進行訓練，然后將技能直接應用于現實中的機器人。這一方法不僅提高了機器人的站立效率，還顯著減少了站立過程中的震蕩和劇烈動作，有效保護了硬件。
據項目成員介紹，HoST框架的特點之一是能夠產生多樣化的站立姿勢。無論是在室內還是室外環境，機器人都能在不同地形上平穩站立。在戶外環境中，無論是躺在臺階上、靠著樹坐著，還是全身平躺在石子路或草坪上，機器人都能迅速站起，動作流暢。
HoST框架還表現出強大的魯棒性。面對外部干擾，如力、有效載荷、柔軟的絆倒物體以及隨機扭矩丟失，機器人都能保持穩定。研究團隊在宇樹G1人形機器人上驗證了這一框架，結果顯示，機器人即使在背負6千克大背包的情況下，也能輕松站起，并且不受干擾。
在室內環境中，機器人同樣表現出色。無論是沙發、地板、斜坡還是軟墊，從坐著、靠著到躺著，機器人都能迅速切換姿勢并站起。其動態平衡能力尤為突出，即使在斜坡上站起后，也能保持平衡并繼續移動。
這一創新不僅解決了以往方法中忽略硬件限制和依賴預設軌跡的問題，還為人形機器人的站立控制提供了新的思路。研究團隊表示，HoST框架為將站立控制集成到現有系統中奠定了基礎，并有望在未來進一步拓展其在現實世界中的應用。
