在機(jī)器人技術(shù)的前沿探索中，一款名為AgiBot Digital World的大型仿真框架橫空出世，由智元機(jī)器人公司自主研發(fā)并正式推出。該框架旨在為機(jī)器人操作提供一個(gè)集靈活數(shù)據(jù)生成、預(yù)訓(xùn)練仿真數(shù)據(jù)及統(tǒng)一評(píng)測(cè)標(biāo)準(zhǔn)于一體的綜合性解決方案，并慷慨地開源了海量的仿真數(shù)據(jù)資源。
AgiBot Digital World專門設(shè)計(jì)用于機(jī)器人操作技能的研究與應(yīng)用，集成了豐富的三維資產(chǎn)庫、多樣化的專家軌跡生成機(jī)制以及全面的模型評(píng)估工具。通過高度逼真的模擬訓(xùn)練場(chǎng)景和全鏈自動(dòng)化的數(shù)據(jù)生成流程，它能夠提供一系列具身仿真服務(wù)，精準(zhǔn)再現(xiàn)各種復(fù)雜的機(jī)器人訓(xùn)練場(chǎng)景。
尤為智元機(jī)器人同步開源的AgiBot Digital World Dataset數(shù)據(jù)集，覆蓋了家居、商超、辦公、餐飲和工業(yè)五大場(chǎng)景，包含了超過180種具體物品、9種常見材質(zhì)以及12種核心操作技能。這些數(shù)據(jù)資源為機(jī)器人的操作訓(xùn)練提供了堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ)。
AgiBot Digital World的三維資產(chǎn)庫堪稱龐大且多樣，涵蓋了各種物體、場(chǎng)景和機(jī)器人模型。這些資產(chǎn)通過精細(xì)的人工建模、三維重建技術(shù)和先進(jìn)的生成式人工智能技術(shù)轉(zhuǎn)化而來，能夠滿足各類復(fù)雜機(jī)器人操作任務(wù)的仿真需求。資產(chǎn)庫中的三維模型栩栩如生，仿佛將真實(shí)世界搬進(jìn)了數(shù)字空間。
基于NVIDIA Isaac-Sim仿真平臺(tái)，AgiBot Digital World提供了高度逼真的視覺渲染和精確的物理模擬。在仿真環(huán)境中，光影效果自然流暢，物體的物理行為也極為真實(shí)。例如，當(dāng)機(jī)器人將小車放入籃子時(shí)，兩者之間的碰撞和晃動(dòng)都栩栩如生。
為了進(jìn)一步提升仿真的靈活性和多樣性，AgiBot Digital World引入了多模態(tài)大模型。這一創(chuàng)新技術(shù)使得系統(tǒng)能夠基于資產(chǎn)庫自動(dòng)生成操作任務(wù)，并根據(jù)指定任務(wù)自動(dòng)生成相應(yīng)的操作場(chǎng)景和物體布局。這意味著，無論是簡單的桌面操作還是復(fù)雜的立面操作，系統(tǒng)都能根據(jù)實(shí)際需求靈活創(chuàng)建仿真任務(wù)與環(huán)境。
在數(shù)據(jù)生成方面，AgiBot Digital World同樣表現(xiàn)出色。它提供了多元化的專家軌跡生成策略，包括真機(jī)操作數(shù)字孿生、具身智能體自動(dòng)生成以及仿真遙操作等。這些策略不僅豐富了數(shù)據(jù)標(biāo)簽和數(shù)據(jù)增廣的手段，還為機(jī)器人操作軌跡的自動(dòng)化生成提供了有力支持。通過環(huán)境光照、物體材質(zhì)和物理屬性的隨機(jī)化以及多種操作軌跡增強(qiáng)方式，系統(tǒng)能夠生成具有多樣性和魯棒性的專家軌跡數(shù)據(jù)，從而增強(qiáng)模型在真實(shí)環(huán)境中的泛化能力。
此次開源的仿真數(shù)據(jù)集不僅數(shù)量龐大，而且質(zhì)量上乘。它涵蓋了家居、商超、辦公、餐飲和工業(yè)等多個(gè)場(chǎng)景，每個(gè)場(chǎng)景都包含了豐富的物體品類和材質(zhì)類型。數(shù)據(jù)集還囊括了抓、放、插、倒等12種核心操作技能，使得機(jī)器人能夠靈活應(yīng)對(duì)各種復(fù)雜任務(wù)。這些高質(zhì)量的數(shù)據(jù)資源為端到端模型的可靠訓(xùn)練提供了有力保障，同時(shí)也為機(jī)器人在不同環(huán)境下的快速泛化提供了可能。
智元機(jī)器人的這一開源行動(dòng)無疑為具身智能技術(shù)的開發(fā)應(yīng)用注入了新的活力。隨著AgiBot Digital World的進(jìn)一步擴(kuò)展和適配更多機(jī)器人本體及執(zhí)行器，以及融合更多模態(tài)的仿真數(shù)據(jù)，我們有理由相信，機(jī)器人技術(shù)的未來將更加光明和廣闊。
