9月24日至27日，第27屆IEEE ITSC 2024國(guó)際會(huì)議在加拿大埃德蒙頓隆重召開(kāi)。DeepWay深向智能駕駛研發(fā)團(tuán)隊(duì)榮幸受邀，其提交的論文被IEEE ITSC正式采納并在會(huì)上發(fā)表。
本次論文由DeepWay深向智能駕駛研發(fā)團(tuán)隊(duì)精心撰寫，題為《Real-time Optimization-based Path Planning for Autonomous Semi-trailer Trucks》（基于優(yōu)化的自主半掛卡車實(shí)時(shí)路徑規(guī)劃）。在會(huì)議期間，DeepWay深向智能駕駛技術(shù)研發(fā)中心副總監(jiān)丁峰與眾多專家學(xué)者齊聚一堂，共同分享了這一研究成果。
該論文針對(duì)半掛卡車復(fù)雜的動(dòng)力學(xué)特性，提出了一種新穎的基于實(shí)時(shí)優(yōu)化的路徑規(guī)劃方法，使得卡車能夠在滿足安全的前提下盡可能居中行駛，并能夠充分利用地形，提升通過(guò)性。這種方法涉及對(duì)整個(gè)系統(tǒng)進(jìn)行精確的建模，包括所有車輪和角點(diǎn)的位置，以實(shí)現(xiàn)更精確的路徑規(guī)劃，同時(shí)也需要滿足模型的復(fù)雜程度不會(huì)影響到實(shí)時(shí)的求解。對(duì)此，團(tuán)隊(duì)構(gòu)建了一個(gè)具有硬約束和軟約束結(jié)合的優(yōu)化問(wèn)題，這能夠使卡車確保無(wú)碰撞并盡可能居中，但是也允許車輪在某些情況下 (如急彎或狹窄道路) 暫時(shí)超出車道邊界，從而提高其通過(guò)能力。
半掛卡車的理想行駛路徑，是使?fàn)恳嚭蛼燔嚳傮w上位于車道的最中心。上圖的上半部分為一般乘用車的路徑規(guī)劃方法，使車的后軸中心沿著道路中心行駛，如虛線所示。但對(duì)半掛卡車來(lái)說(shuō)，如橙色線代表的掛車掃過(guò)的最左側(cè)輪廓，就超出了道路邊界。上圖下半部分為DeepWay深向車輛的行駛路徑，DeepWay深向車輛的后軸中心有意略微偏向道路中心的右側(cè)，這是使?fàn)恳嚺c掛車的總體更位于道路的中心。
下圖為一個(gè)復(fù)雜的窄路通行案例，外側(cè)灰色的是低矮障礙物如路沿，內(nèi)側(cè)橙色的為不可碰撞的障礙物如錐桶。當(dāng)半掛卡車轉(zhuǎn)彎時(shí)，掛車會(huì)傾向于內(nèi)切，可能會(huì)越過(guò)車道標(biāo)線，特別是在急轉(zhuǎn)彎的道路上。DeepWay深向智駕團(tuán)隊(duì)提出的方法能夠?qū)恳噾?zhàn)略性地向外側(cè)行駛，允許前懸的一部分掃過(guò)路沿而不影響安全。這種操作有效地利用了路沿的地形，既防止了與內(nèi)側(cè)錐桶的碰撞，又防止了牽引車的前輪壓在路沿上。
此次，IEEE ITSC會(huì)議上DeepWay深向智駕團(tuán)隊(duì)向各位專家學(xué)者展示了全新基于實(shí)時(shí)優(yōu)化的道路半掛卡車路徑規(guī)劃方法。大量的模擬和實(shí)際實(shí)驗(yàn)證明了DeepWay深向智駕團(tuán)隊(duì)提出的方法具備有效性與實(shí)時(shí)性，在避障和車道居中方面顯著改善了車輛行為，贏得了與會(huì)嘉賓、學(xué)者的廣泛關(guān)注。
硬核的專業(yè)實(shí)力屢獲認(rèn)可，產(chǎn)品落地進(jìn)程不斷加速。在卡車智能駕駛的探索道路上，DeepWay深向未來(lái)還會(huì)給我們哪些驚喜？讓我們拭目以待！
